由源码构建

要构建 libfranka，请安装以下依赖项：

• Eigen3
• Poco

两者都可以通过 cmd 命令提示符使用 vcpkg 轻松安装：

cd /path/to/vcpkg
vcpkg install eigen3
vcpkg install poco

通过从 GitHub 克隆 libfranka 来下载源代码:

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka

默认情况下，这将检出为最新版本的 libfranka。 如果要构建特定版本 libfranka ，请查看相应的 Git 标签：

git checkout <version>
git submodule update

要使用 Visual Studio构建 libfranka，请将其作为 CMake 项目打开。选择 File > Open > CMake > C:PathTolibfrankaCMakeLists.txt.

生成 CMakeSettings.json 文件，其中包含 CMake 项目的设置。选择 CMake > Cache > Generate > CMakeSettings.json。该文件将放置在您的 libfranka 主目录中。

下一步是解决构建依赖项，确保编译器能够找到所需的依赖项。这可以通过将所有需要的 .dll 库复制到由 CMakeSettings.json 所定义的构建根目录或使用 cmakeCommandArgs 来完成。 打开 CMake > Change CMake settings > libfranka 并添加

{
  "cmakeCommandArgs": "-DPoco_DIR=C:PathToPoco-InstalllibcmakePoco -DEigen3_DIR=C:PathToEigen-Installlibcmakeeigen3"
}

选择 CMake > Build 来构建 libfranka 到构建到由 CMakeSettings.json 定义的目录中。

cd /path/to/libfranka
mkdir build
cd build
cmake -DPoco_DIR=/Path/To/Poco/CMake/Config -DEigen3_DIR=/Path/To/Eigen/CMake/Config -G Ninja ..
ninja