综述

fci架构示意图概述

Franka控制接口(FCI)允许与手臂和手进行快速直接的低级双向连接。它提供机器人的当前状态，并通过以太网连接的外部工作站PC实现其直接控制。通过使用我们的开源 C++接口 libfranka，您可以使用5种不同的接口以1 kHz的频率发送实时控制值：

• 重力和摩擦补偿关节空间扭矩命令
• 关节角度或速度命令
• 笛卡尔位姿或速度命令

同时，您可以使用1kHz获得：

• 测量的关节数据，例如角度、角速度和连杆侧扭矩传感器信号
• 估计外部施加的扭矩和扭力
• 各种碰撞和接触信息

您还可以访问机器人模型库model library，该库提供：

• 所有机器人关节的正向运动学
• 所有机器人关节的雅可比矩阵
• 动力学方面：惯性矩阵、科式力项和离心矢量项和重力矢量项

此外，franka_ros 将Franka Emika科研版机器人与整个ROS生态系统连接起来。它将 libfranka 集成到 ROS Control。此外，它还包括我们的机器人和末端执行器的 URDF 模型和详细3D网格，可实现可视化（例如 RViz）和运动学模拟。MoveIt! 集成使移动机器人和控制抓手变得容易，提供的示例程序向您展示了如何使用ROS控制您的机器人。

重要

数据以1 kHz的频率通过网络发送，因此，良好的网络连接是必要的！

重要

当FCI处于活动状态时，您可以完全、排他地控制手臂和抓手。这意味着您不能在使用Desk或Apps的同时使用FCI。