兼容版本

与 libfranka 的兼容性

对于每个机器人系统版本，都有不同的 libfranka 兼容版本（与之对应）。下表提供了概览。此外，还列出了推荐的 Ubuntu 和 ROS 版本。建议始终使用最新版本。>= 表明它没有针对较新的机器人系统版本进行测试，这意味着无法保证兼容性（例如 libfranka 0.2.0 与机器人系统版本 4.0.0 不兼容）。机器人系统版本 2.x.x 未在下表中列出，但与 >= 1.3.0 的机器人系统版本兼容。因此，它们也与 0.4.0 和 0.5.0 版本的 libfranka 兼容。Libfranka 版本 0.8.0 还针对 Ubuntu 18.04 进行了测试，因此与 ROS Melodic 兼容。

机器人系统版本	机器人 / 夹爪服务器版本	libfranka版本	franka_ros版本	Ubuntu / ROS
>= 4.2.1	5 / 3	0.9.0	0.8.0 和 更高	20.04 / noetic
>= 4.0.0	4 / 3	0.8.0	0.8.0 和 更高	20.04 / noetic
>= 3.0.0	3 / 3	0.7.1	0.7.0	18.04 / melodic
>= 1.3.0	3 / 2	0.5.0	0.6.0	16.04 / kinetic
>= 1.2.0	2 / 2	0.3.0	0.4.0	16.04 / kinetic
>= 1.1.0	2 / 1	0.2.0

警告

Windows下的使用是实验性的。为此，至少需要 libfranka 版本 0.6.0，需要机器人系统版本至少 3.0.0。在 Windows 下使用，需要兼容的 libfranka 和机器人系统版本，如上表所示。

与内核的兼容性

有不同的内核，兼容不同的Ubuntu系统版本。下表给出了推荐的内核概览。

内核版本	Ubuntu
5.9.1	20.04 (Focal Fossa)
5.4.19	18.04 (Bionic)
4.14.12	16.04 (Xenial Xerus)