最低系统和网络要求¶
此页面仅指定运行Franka控制接口(FCI)的要求。您收到的随机器人一起发送过去的文件中规定了其他要求。
工作站PC¶
最低系统要求 | |
---|---|
操作系统 | 带抢占补丁PREEMPT_RT内核的Linux 或 Windows 10(beta版) |
网卡 | 100BASE-TX |
由于机器人以1 kHz的频率发送数据,因此将工作站PC配置为延迟最可能小是很重要的。例如,我们建议 禁用CPU频率缩放。其他可能的优化将取决于您的特定系统。
网络¶
如果可能,请将工作站PC直接连接到控制柜Control的LAN端口,即避免任何中间设备,如交换机。
重要
通过FCI给你的机器人发布指令的工作站PC必须始终连接到控制柜的LAN口(shop floor network) 而不是 连接到机械臂的LAN口(robot network)。
中间有中继可能会导致延迟、抖动或数据包丢失。这会降低控制器的性能或使其无法使用。
提示
当直接连接到控制柜Control的LAN端口时,可以实现最佳的性能。这需要预先在DESK管理员界面中为车间网络(shop floor)设置一个静态IP。请参见 设置网络。
为了控制机器人,必须保证以下时间测量之和小于1 ms:
- 工作站PC与FCI之间的往返时间(Round trip time RTT)
- 运动生成器(motion generator)或控制环路(control loop)的执行时间
- 机器人处理你的数据和步进内部控制器所需的时间
警告
如果在一个周期内违反 <1 ms约束,则FCI会丢弃接收到的数据包。在连续丢弃20个数据包后,您的机器人将停止通信并抛出 communication_constraints_violation
错误。当前的通信质量测量可以从 RobotState::control_command_success_rate
字段读取。
如果一个 运动生成器命令包被丢弃 ,机器人将采用之前的路径点,并对丢失的时间步长执行线性外插法(保持加速度恒定和积分)。如果连续丢失或丢弃超过20个数据包,机器人将 停止 工作。
如果 控制器命令数据包被丢弃,FCI将重用最后一个成功接收数据包的扭矩值。同样,超过20个连续丢失或丢弃的数据包将导致您的机器人 停止。
提示
事先测量网络的性能(参见 网络带宽、延迟和抖动测试)和控制或运动生成器环路。