安装

安装方法

选项 1：拖放 franka.mltbx 文件

将 franka.mltbx 文件拖到 MATLAB 命令窗口中，并按照安装提示进行操作。

选项 2：通过编程方式

uiopen('<path to your franka.mltbx file>', 1);

许可管理与激活

1. 生成系统标识符

在 MATLAB 中执行以下命令以生成您系统的唯一标识符：

franka_toolbox_uid_gen()

2. 获取许可证

联系 Franka Robotics 或 义昂智能 提供您生成的标识符，以获取您的许可证号。

3. 激活许可证

对于 Franka Research 3 机器人：

franka_toolbox_install('<your_license_number>');

卸载

  1. 清理本地永久安装文件：

franka_toolbox_uninstall();

  1. 通过 MATLAB Add-Ons Manager 移除 Toolbox。

../_images/franka_toolbox_uninstall.png

卸载 Franka Toolbox

切换到系统范围的 libfranka 安装（可选）

正如 为目标 PC 预编译的 libfranka 及第三方依赖项 部分所述，Toolbox 附带了预编译的 libfranka 及其所有适用于目标 PC 的第三方依赖项。

如果 Toolbox 预构建依赖项存在任何潜在问题，您可以随时从源代码为您的系统手动构建并安装 libfranka。

在这种情况下，请告诉 Toolbox ，以便它通过执行以下命令选择针对系统范围的 libfranka 安装进行构建：

franka_toolbox_libfranka_system_installation_set(true);

这将触发 Toolbox 以系统范围的 libfranka 安装为基础进行构建。

要恢复到 Toolbox 范围内的本地安装，您可以执行以下命令：

franka_toolbox_libfranka_system_installation_set(false);