Franka控制接口(FCI)文档¶

注解

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Franka 控制接口 (FCI) 可以通过我们在 GitHub 上提供的几个开源组件访问。我们欢迎开源贡献和改进建议。

这些组件是：

libfranka 是一个 C++ 库，提供 Franka Emika 科研机器人的底层控制。其源代码可在 https://github.com/frankaemika/libfranka 查看。API文档可以在 https://frankaemika.github.io/libfranka 查看。

franka_ros 是我们的 ROS集成包，它包括对ROS Control和MoveIt！的支持。它还包含 franka_description，这是一个URDF模型和3D网格的集合，在ROS之外也很有用。该资源库的网址是 https://github.com/frankaemika/franka_ros.

该文档的源代码也可在线获取。

重要

在您开始使用FCI之前，请仔细阅读机器人附带的文件和最低系统和网络要求章节。

注解

使用系统版本为4.2.0或更高版本的机器人需要主动启用FCI模式。要做到这一点，请打开Desk -> 扩展侧边栏的菜单 -> 点击 ‘Activate FCI’。关于单点控制 Single Point of Control (SPoC) 的更多信息，可在机器人随附的手册中找到。